3Dプリンタで作れるリンク駆動の人型ロボットハンド

NJITの研究チームが、リンク駆動で1本の指に3つの駆動自由度（3-DOA）を持つ人型ハンド「PHD-Hand」を発表した。柔軟ヒンジとばね鋼の駆動ロッドで駆動機構を簡素化し、1本あたり約13点の部品で安価な3Dプリンタと市販サーボから製作できる。腱駆動の摩耗やコストの問題を避けつつ、人間の手に近い200mmの大きさを実現した。運動学は分離され、双方向駆動とバックドライブが可能である。試作機で把持と物体操作を評価しており、成果はIEEE-RAS Humanoids 2026に採択された。