触覚をIn-Context学習に使う精密操作

タスク別の学習をせずに、触覚の経験から細かな操作ができるかを調べた研究。システムTactile-ETAは、専門家デモの各動作にカメラ映像と両側の触覚観測を組み合わせ、文脈として与える。エージェントは現在の視覚、触覚、固有受容と合わせ、汎用ロボットツールで行動を選び、パラメータは更新しない。シミュレーション4タスクでは、同じ2件のデモに触覚を加えると平均成功率が15.75%から24.00%に上がった。実機では視覚と触覚をそろえたデモで成功率が0%から60%になった。