テスト時に誘導できる人型ロボットの転倒復帰

人型ロボットの転倒からの起き上がりを、推論時にタスクの目的で誘導できる手法「RISE」が発表された。共通の動作を組み合わせて多様な復帰動作の語彙を作り、センサ入力から動作を生成する。視覚拡散プランナーが将来の身体状態として動きの意図を予測し、向きや起き上がり速度、経路といったコストでそれを操作する。深度観測により、障害物や段差のある地形にも適応できる。再学習なしでシミュレーションにて多様な復帰と誘導を示し、実機のUnitree G1でも実演した。