移動マニピュレータの文脈的全身把持をゼロショット転移

CMU Pathak研が、場面に応じた全身操作を学ぶsim-to-real枠組みCOWBOYを発表した。環境を考慮した全身制御器が数千の場面でのリーチを担い、局所的なRL専門家が物体操作を学んで多数のレイアウトで再利用される。これらを蒸留し、点群入力から移動基台・腕・多指ハンド・可動カメラを動かす単一の視覚方策を作った。計32自由度を協調させ、散らかった机や棚、引き出しなどで数百の物体をゼロショットで把持できる。