人型ロボ向けモーション変換を最大136倍高速化

人間のモーションキャプチャを各種ヒューマノイドへ変換する作業は計算コストが高く、手作業の調整も必要だった。FRDVは、独自のSQPソルバー、リアルタイムイテレーション、並列チャンク処理を組み合わせた高速な運動学リターゲティングと、任意の動力学検証から成る枠組みである。処理速度は最大9,156フレーム/秒で、GMRやProtoMotionsより最大約136倍高速とされる。接触を暗黙に扱うiLQRで動力学的に実現困難な動作を見分け、足の浮きや滑りも修正する。モーション追従の強化学習で品質を評価し、Unitree G1でゼロショットのシム・トゥ・リアル転移を確認した。コードと動画は公開されている。