約20msで反応する人型ロボット全身遠隔操作

人型ロボットの全身遠隔操作システム「HuMiT」が発表された。制御方策が受け取る参照は、ルート高さと速度、手首・足首4点のSE(3)姿勢という少数の情報だけである。最適化型のリトargetingや未来フレームの条件付けが不要になり、VRヘッドセットとトラッカーによる計測と閉形式のスケール補正で済む。ヘッドセットから方策出力までの遅延は約20ms、映像ベースの遅延は中央値65msだった。Unitree G1で、投げられたボールの捕球や移動を伴う協調操作を実証している。