人の動きを因果的に写すヒューマノイド用リターゲット

人間の動作をヒューマノイドへ変換するモーションリターゲットに関する研究が2件、arXivに投稿された。SMRは、意味を保つ目標を物理シミュレーション上の専門家方策で追従させ、その軌跡から現在と過去のフレームだけを使う因果的Transformerを学習する。Unitree G1の固定コントローラで、400件のテスト動作の97.0%を完遂し、1フレーム0.37 msで動く。SP-HLMは5つの重要な身体姿勢と潜在動作事前分布を組み合わせ、VLAがまばらな姿勢を予測して全身動作を実時間で復元する。シミュレーションと実機で、追従性能と移動を伴う操作の成功率の向上を示した。