接触力を予測する世界モデルで挿入成功率が向上

接触力が必要な操作では、視覚だけでは荷重情報が得られない。CW-WAMは映像・動作・接触レンチを同時に予測する世界行動モデルで、動作と力を対にして扱う注意機構と長い力の記憶を備える。予測した力は20Hzの外側ループのアドミタンス制御器に参照値として渡される。1mmクリアランスの角ペグ挿入成功率は25%から70%、電源アダプタは40%から95%に向上した。力参照のRMSEもペグ挿入で4.8Nから2.7Nに下がった。