人間同士の動作から学ぶ人型ロボットの抱擁動作

早大青木研らが、人型ロボットが人間と密接に接触する動作を学ぶ枠組みREACTを発表した。人間同士の実演データから、VLMで意味のある接触を特定し、人型ロボットの形状へ転写する。接触報酬で特権的な方策を学習し、車載センサのみの自己視点デプス方策へ蒸留する。相手が隠れる状況に備え、遮蔽された視点から相手の動きを予測する生成的モデルも導入した。実機のUnitree G1で5種類の接触動作を搭載センサだけで実行でき、CoRL 2026に採択された。