四足ロボ＋アームを一人で操る双方向遠隔操作

LocoPilotは、移動と操作を併せた方策の学習用デモを一人で収集できる双方向遠隔操作フレームワークである。12自由度の Unitree Go2 四足ロボットに6自由度の AgileX Piper L アームと RealSense D435・D405 カメラを搭載し、リーダー用の第2のアームと2つのハンドヘルドコントローラで胴体・姿勢・アーム・グリッパーを同時に操作する。力覚センサなしで推定した接触力を、受動性を保つ触覚チャネルで操作者に返す。ROS 2で同期した多モーダル観測と共通の11次元行動を記録し、MolmoAct2をピック＆プレース demo で微調整して、再マッピングなしに実機へ展開できた。コードは公開されている。