計画に役立つ記号とは何かを解くハイブリッド計画研究

連続空間のロボット計画では、接触モードなどの離散的な記号を使うと探索しやすくなるが、何が良い記号かは明確でなかった。本研究は、解法にとって問題を簡単にする記号を「ソルバー十分」と定義し、区分アフィン系でこれを厳密に特徴づけた。反例誘導による記号発明のアルゴリズムを作り、ニューラルネットのエネルギー関数にも拡張した。シミュレーションと実ロボットの課題で、解の質を保ちつつ解法コストが下がり、解釈性と操作性も高まった。同日の別研究では、拡散計画器が未知領域でエキスパートを選ぶより、20シーンの追加学習のほうが効果的だと示している。