月面ローバー向けオープンソースシミュレータMARE

月の極域では太陽高度が低く、長く濃い影がステレオ視やテレイン認識、自己位置推定を難しくする。MAREはUnreal Engine 5とROS 2上に構築した、月面ローバーの知覚・自律用オープンソースのシミュレーション一式である。クレーターや岩のある地形の標高マップを生成するTerrain Studio、ステレオ・LiDAR・イベント・SPADカメラを備えた物理ベースのローバー2種、Webベースのミッション制御を行うGNCスタックで構成される。画素単位の正解データを時刻同期で出力でき、低太陽高度での予測影と描画影のIoUは平均0.79だった。実機試験の高コストを補う開発基盤となる。